Vista del Castillo y el pueblo.

Los orígenes de Peñas de San Pedro son inciertos, hay autores que la identifican en relación al dominio cartaginés.
En la época romana fue conocida como Castrum Altum. En el siglo XIII fue reconquistada, pasando a ser fuero cristiano del rey Alfonso VIII y convirtiéndose en frontera con el reino musulmán de Murcia.
Hacia 1216-1217 fue fugazmente ocupado por las tropas castellanas, pero aproximadamente en 1218 el capitán de frontera Muhammad ibn Yusuf ibn Hud al-Yudami volvería a tomar posesión del Castillo.
Años después se produjo la definitiva ocupación cristiana, quedando integrada dentro del alfoz de Alcaraz, aunque perteneciendo a la diócesis de Cartagena.
En 1242 es entregado el castillo a Sancho Sánchez de Mazuelo, volviendo posteriormente a Alcaraz a cambio de la aldea de Tobarra. En 1305 Alcaraz otorgaba una carta de poblamiento para dicha localidad. Peñas iba tomando conciencia de su autogobierno e independencia municipal con respecto a su metrópolis y así se iniciaban unos intentos autonomistas que comenzaban a cristalizar en los primeros años del Quinientos.
En el año 1537 el Concejo del Lugar del Castillo de las Peñas de San Pedro adquiría, al fin, su plena autonomía con respecto a Alcaraz, según privilegio de Villazgo concedido por Carlos I firmado en Valladolid el día 24 de Marzo.
En 1833 se crea la actual provincia de Albacete; al serPeñas de San Pedro muy extenso (625 km2), se produce la segregación de los actuales municipios: Pozohondo, Alcadozo, San Pedro y el Pozuelo Por 1859 el pueblo, que ya estaba totalmente al pie del castillo, construyó una pequeña muralla alrededor de la localidad para su defensa, de la cual aún se conservan algunos restos. En la actualidad la población se ha estabilizado y el censo a 1 de Mayo de 1996 reflejaba 1282 habitantes (678 varones y 604 mujeres) además cabe destacar que Peñas está recogida dentro de la "Ruta de la Historia" por sus antepasados históricos.
En el Museo de Albacete se conservan dos vasijas cerámicas que datan de la Edad del Bronce halladas en Peñas de San Pedro.

Escudo

El escudo heráldico de Peñas representa a San Pedro naciendo del castillo. Ha de quedar definido del siguiente modo: De azur, un castillo de oro, mazonado de sable y aclarado de gules, sostenido de unas peñas del natural y sumado de una figura naciente de San Pedro, del natural, vestido de gules, nimbado de oro y con una llave del mismo metal en la mano izquierda. Al timbre, corona real cerrada española.