La población de 421 hab. se reparte entre el pueblo y siete pedanías: Pesebre, Zorío, Cerroblanco, Cañada Seca, Arteaga, Fuenlabrada y Burrueco.
Las tierras de Peñascosa están surcadas por los ríos Arquillo, Cortes y Monte Mayor, que se mezclan con montes de pinos, entre ellos El Pino-Roble y carrascas como La Centella, donde pasear y buscar las deseadas setas y níscalos. Abundan especies como jabalíes, perdiz, conejo...haciendo posible la práctica de caza. Esta orografía apenas permite el cultivo de cereal y cría de ganado lanar y reses bravas, sustento de la economía junto con la tala de pinos.
El casco urbano es sencillo, el recorrido por sus calles conduce a la Plaza Mayor con edificios rústicos y emblemáticos como la Iglesia de San Miguel. Destacar también la ermita de Burrueco, pequeña contrucción de encalado típico.
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