Gracias a la geomorfología tan peculiar de estas tierras, con peñascales, barrancos, cañadas, arroyos y cursos fluviales; que se prestan adiversas excursiones e itinerarios con numerosas sendas que se abren a través de los cuatro puntos cardinales, descubriendo a cada paso un rincón y paisaje digno de admirar y disfrutar. Destacan las rutas a la Laguna del Arquillo, Cañada del Rancho y Toromocho, Las Coronillas, Árboles Singulares, Plaza de Tientas del Molar.... Para el disfrute de estos parajes, rutas y entorno, Peñascosa ofrece a sus visitantes los Refugios de Montaña. Instalaciones destinadas al descanso y desarrollo de actividades o campamentos organizados, permitiendo la acampada libre. Malpaso es el primero de ellos, continuando sierra arriba en un bello rincón encontramos Cañada de Bogarra, y por último y no menos atractivo Fuente La Peña.

La vegetación que puebla los montes de Peñascosa está compuesta mayoritariamente por pinos y carrascas. En la zona sur del municipio aparecen también algunos arces. En referencia a la fauna, al ya citado jabalí se le unen otras especies cinegéticas (conejos, liebres, perdices, etc.) que hacen posible la práctica de la caza. Para tal efecto, el Ayuntamiento habilita todos los años un coto. En el río Arquillo se pueden pescar truchas.

Pueblo serrano, rodeado por montañas y altiplanicies. Dentro de su término municipal encontramos pequeñas bellezas que se muestran como excepcionalidades naturales.

Carrasca de La Centella	Pino de La Cucaña	Pino Patón

Es el caso del Pino-Roble, por ejemplo, en el camino que conduce al camping; o de la Carrasca La Centella, el Pino Calixto y el Pino de la Cucaña. Son ejemplares singulares de algunas especies autóctonas que aparecen en el entorno que rodea el casco urbano, de entre los que se pueden diferenciar también parajes de interés turístico: El Paraje del Soto o la Laguna del Arquillo, lugares idóneos para pasar un día de campo.